Motion planning and stabilization of no...

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Titel:	Motion planning and stabilization of nonholonomic systems using gradient flow approximations
Untertitel:
Kurzfassung:	AbstractNonlinear control-affine systems described by ordinary differential equations with time-varying vector fields are considered in the paper. We propose a unified control design scheme with oscillating inputs for solving the trajectory tracking and stabilization problems under the bracket-generating condition. This methodology is based on the approximation of a gradient-like dynamics by trajectories of the designed closed-loop system. As an intermediate outcome, we characterize the asymptotic behavior of solutions of the considered class of nonlinear control systems with oscillating inputs under rather general assumptions on the generating potential function. These results are applied to examples of nonholonomic trajectory tracking and obstacle avoidance.
Schlagworte:	Electrical and Electronic Engineering, Applied Mathematics, Mechanical Engineering, Ocean Engineering, Aerospace Engineering, Control and Systems Engineering

Publikationstyp:	Beitrag in Zeitschrift (Autorenschaft)
Erscheinungsdatum:	27.10.2023 (Online)
Erschienen in:	Nonlinear Dynamics Nonlinear Dynamics zur Publikation  ( Springer Verlag GmbH; )
Titel der Serie:	-
Bandnummer:	111
Heftnummer:	23
Erstveröffentlichung:	Ja
Version:	-
Seite:	S. 21647 - 21671

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Erscheinungsdatum:	27.10.2023
ISBN (e-book):	-
eISSN:	1573-269X
DOI:	http://dx.doi.org/10.1007/s11071-023-08908-7
Homepage:	-
Open Access	Online verfügbar (Open Access)

Erscheinungsdatum:	12.2023
ISBN:	-
ISSN:	0924-090X
Homepage:	-

AutorInnen

Viktoriia Grushkovska Viktoriia.Grushkovska@aau.at Institut für Mathematik Forschungsaktivitäten zur Visitenkarte (intern)

Alexander Zuyev Forschungsaktivitäten (extern)

Zuordnung

Organisation	Adresse
Fakultät für Technische Wissenschaften   Institut für Mathematik Universitätsstraße 65-67 9020 Klagenfurt am Wörthersee Österreich    math@aau.at https://www.aau.at/mathematik zur Organisation	Universitätsstraße 65-67 AT - 9020  Klagenfurt am Wörthersee

Kategorisierung

Sachgebiete	101027 - Dynamische Systeme
Forschungscluster	Kein Forschungscluster ausgewählt
Zitationsindex	Science Citation Index Expanded (SCI Expanded) Informationen zum Zitationsindex: Master Journal List
Peer Reviewed	Ja
Publikationsfokus	Science to Science (Qualitätsindikator: I) Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten: Institut für Mathematik
Arbeitsgruppen	Dynamische Systeme

Kooperationen

Organisation	Adresse
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg Universitätsplatz 2 39016 Magdeburg Deutschland	Universitätsplatz 2 DE - 39016  Magdeburg

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