Publikation: Decentralized Collaborative State Estim...
Stammdaten
Titel: | Decentralized Collaborative State Estimation for Aided Inertial Navigation |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | In this paper, we present a Quaternion-based Error-State Extended Kalman Filter (Q-ESEKF) based on IMU propagation with an extension for Collaborative State Estimation (CSE) and a communication complexity of O(1) (in terms of required communication links). Our approach combines a versatile filter formulation with the concept of CSE, allowing independent state estimation on each of the agents and at the same time leveraging and statistically maintaining interdependencies between agents, after joint measurements and communication (i.e. relative position measurements) occur. We discuss the development of the overall framework and the probabilistic (re-)initialization of the agent’s states upon initial or recurring joint observations. Our approach is evaluated in a simulation framework on two prominent benchmark datasets in 3D. |
Schlagworte: | Cameras, Sensors, Collaboration, State estimation, Three-dimensional displays, Calibration, Robots |
Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 15.09.2020 (Online) |
Erschienen in: |
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)
(
IEEE;
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | S. 4673 - 4679 |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 15.09.2020 |
ISBN (e-book): |
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eISSN: | 2577-087X |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/ICRA40945.2020.9197178 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9197178/ |
Open Access |
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Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Universität Klagenfurt
Karl Popper Kolleg (Doktorats- und Wissenschaftskolleg)
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AT - A-9020 Klagenfurt |
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Intelligente Systemtechnologien
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster |
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Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
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Arbeitsgruppen |
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