Publikation: Observabilty-Aware Trajectories for Geo...
Stammdaten
Titel: | Observabilty-Aware Trajectories for Geometric and Inertial Self-Calibration |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | In this paper, we apply an observability-aware trajectory generation method to the estimation of geometric and inertial parameters of an Unmanned Aerial System (UAS). These parameters are critical for reliable control and agile maneuvers, especially in the context of reconfiguration of the aerial vehicles during manipulation or transportation tasks. An extended observability analysis provides detailed insights on the observable and inter-state dependencies. We employ the observability-aware motion generation approach considering full system dynamics and self-calibration parameters. Improvements in the absolute error of r_BP estimates of up to 46.8% and decreases in uncertainty of up to 87% are achievable with this approach. Experiments with an autonomous quadrotor platform validate the approach. |
Schlagworte: |
Publikationstyp: | Sonstige Veröffentlichung (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 13.07.2020 (Online) |
Erschienen in: |
Power On and Go Robots
Power On and Go Robots
(
S. Weiss, P. Giordano, J. Kelly, V. Peretroukhin
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Heftnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | - |
Gesamtseitenanzahl: | 5 S. |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 13.07.2020 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | - |
DOI: | - |
Homepage: | https://www.power-on-and-go.net/ |
Open Access |
|
AutorInnen
Christoph Böhm (intern) | ||||
Guanrui Li
|
||||
Giuseppe Loianno
|
||||
Stephan Michael Weiss (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
---|---|---|---|---|---|
Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Intelligente Systemtechnologien
|
AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
Zitationsindex |
Informationen zum Zitationsindex: Master Journal List
|
Peer Reviewed |
|
Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
|
Arbeitsgruppen |
|
Kooperationen
Organisation | Adresse | ||
---|---|---|---|
New York University
|
US
New York |
Forschungsaktivitäten
(Achtung: Externe Aktivitäten werden im Suchergebnis nicht mitangezeigt)
Projekte: | Keine verknüpften Projekte vorhanden |
Publikationen: | Keine verknüpften Publikationen vorhanden |
Veranstaltungen: | Keine verknüpften Veranstaltung vorhanden |
Vorträge: | Keine verknüpften Vorträge vorhanden |