Publikation: Energy Based Control of a Swash Mass He...
Stammdaten
Titel: | Energy Based Control of a Swash Mass Helicopter through Decoupling Change of Coordinates |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | We consider a small helicopter structure that is maneuvered through the control of moving masses. It is referred to as a swash mass helicopter (SMH). This paper addresses the trajectory tracking control problem for the SMH, with a specific focus on the decoupling change of coordinates of both rotationalandtranslationaldynamics.Weproposeacontrolschemeinwhichpositiontrackingistheprimary objective, while the attitude tracking task is considered as a secondary objective. The intermediate control signals related to the attitude dynamics exploit the structural properties of the SMH and are enhanced with terms that grant a more accurate tracking of the target trajectory. The closed-loop system stability under the trajectory tracking objective is obtained following the Interconnection and Damping Assignment PassivityBased Control (IDA-PBC) approach. In addition, the presence of external disturbances can diminish the trajectory tracking performance. For this reason, a nonlinear outer loop controller is added to the IDAPBC to compensate the disturbances. Finally, the results of several simulations are reported to evaluate the performance of the control strategy. |
Schlagworte: | Unmanned aerial vehicles; swash mass helicopter; decoupling change of coordinates; passivity-based control; trajectory tracking |
Publikationstyp: | Beitrag in Zeitschrift (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 04.2020 (Online) |
Erschienen in: |
IEEE Access
IEEE Access
(
IEEE;
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zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | 8 |
Heftnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | S. 1 - 11 |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 04.2020 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | 2169-3536 |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/ACCESS.2020.2990113 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9076666 |
Open Access |
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AutorInnen
Babak Salamat
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Andrea M. Tonello (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Vernetzte und Eingebettete Systeme
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
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Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
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