Publikation: Robots that Sync and Swarm: A Proof of ...
Stammdaten
| Titel: | Robots that Sync and Swarm: A Proof of Concept in ROS 2 |
| Untertitel: | |
| Kurzfassung: | A unified mathematical model for synchronisation and swarming has recently been proposed. Each system entity, called a “swarmalator”, coordinates its internal phase and location with the other entities in a way that these two attributes are mutually coupled. This paper realises and studies, for the first time, the concept of swarmalators in a technical system. We adapt and extend the original model for its use with mobile robots and implement it in the Robot Operating System 2 (ROS 2). Simulations and experiments with small robots demonstrate the feasibility of the model and show its potential to be applied to real-world systems. All types of space-time patterns achieved in theory can be reproduced in practice. Applications can be found in monitoring, exploration, entertainment and art, among other domains. |
| Schlagworte: | swarm robotics, synchronisation, swarmalators, ROS 2, pulse coupled oscillators, self-organisation |
| Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
| Erscheinungsdatum: | 14.11.2019 (Online) |
| Erschienen in: |
International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS)
International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS)
(
IEEE;
)
zur Publikation |
| Titel der Serie: | - |
| Bandnummer: | - |
| Erstveröffentlichung: | Ja |
| Version: | - |
| Seite: | - |
Versionen
| Keine Version vorhanden |
| Erscheinungsdatum: | 14.11.2019 |
| ISBN (e-book): |
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| eISSN: | - |
| DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/MRS.2019.8901095 |
| Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/8901095 |
| Open Access |
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Zuordnung
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Informationstechnologie
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
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Universität Klagenfurt
Karl Popper Kolleg (Doktorats- und Wissenschaftskolleg)
|
AT - A-9020 Klagenfurt |
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Vernetzte und Eingebettete Systeme
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
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