Publikation: Collision Avoidance using Capacitive Pr...
Stammdaten
Titel: | Collision Avoidance using Capacitive Proximity Sensors on Series Elastic Robots for Human-Robot Collaboration |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | In order to allow human beings to co-operate with robots, strict measures are required to avoid the risk of injuries. Capacitive Proximity Sensors embedded in robotic skins offer a cost-effective solution for the close-range perception of the robots’ surroundings, filling the open gap between tactile sensing and mid-range perception in collaborative work cells. Recently, series elastic robots have seen increased interest for such applications, as elastic components can act as a passive mechanical energy storage in case of contact, reducing the potential impact on the human co-worker. In this work we investigate the applicability of Capacitive Proximity Sensors in a collision-avoidance scenario using a series elastic robotic arm. The robot’s motion is assessed together with the capacitive output of the Capacitive Proximity Sensor. Our sensor is driven by a novel closed-loop class D amplifier fully on-chip driver circuit with small space requirements, allowing it to be directly integrated into robotic skins. |
Schlagworte: |
Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 12.07.2022 (Online) |
Erschienen in: |
Proceedings of the Austrian Robotics Workshop
Proceedings of the Austrian Robotics Workshop
(
Verlag der Technischen Universität Graz;
P. Roth, A. Pichler, R. Sablatnig, G. Stübl, M. Vincze
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | S. 105 - 109 |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 12.07.2022 |
ISBN (e-book): |
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eISSN: | - |
DOI: | - |
Homepage: | https://roboticsworkshop.at |
Open Access |
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AutorInnen
Serkan Ergun (intern) |
Vinayak Hande (extern) |
Johannes Sturm (intern) |
Hubert Zangl (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Intelligente Systemtechnologien
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
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Arbeitsgruppen | Keine Arbeitsgruppe ausgewählt |
Kooperationen
Organisation | Adresse | ||
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Fachhochschule Kärnten - gemeinnützige Gesellschaft mbH (ab 2022)
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AT - 9524 Villach |
Forschungsaktivitäten
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Projekte: |
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Publikationen: | Keine verknüpften Publikationen vorhanden |
Veranstaltungen: |
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Vorträge: | Keine verknüpften Vorträge vorhanden |