Publikation: Investigating Integral Reinforcement Le...
Stammdaten
Titel: | Investigating Integral Reinforcement Learning to Achieve Asymptotic Stability in Underactuated Mechanical Systems |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | This article introduces an innovative data-driven integral reinforcement learning (IRL) algorithm for the control of a class of underactuated mechanical systems. We propose a novel value function that allows shaping and learning the potential energy of an underactuated system and to drive it to a desired closed-loop potential energy. Consequently, we derive an actor-control policy that ensures asymptotic stability. In addition, we propose to parameterize the value function with a multi-layered perceptron (with 0, 1 and 2 hidden layers), exploring various parameter configurations. Eventually, we assess the performance of the proposed IRL through simulations and experimental results, thus confirming the practical effectiveness of the control design approach. |
Schlagworte: | Energy shaping, integral reinforcement learning, asymptotic stability |
Publikationstyp: | Beitrag in Zeitschrift (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 13.11.2023 (Online) |
Erschienen in: |
IEEE Robotics and Automation Letters
IEEE Robotics and Automation Letters
(
IEEE;
S. Mühlbacher-Karrer
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Heftnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | S. 1 - 8 |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 13.11.2023 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | - |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2023.3332556 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/10316576 |
Open Access |
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AutorInnen
Babak Salamat
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Daniel Bencic
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Gerhard Elsbacher
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Christian Seidel
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Andrea M. Tonello (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Vernetzte und Eingebettete Systeme
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
Zitationsindex |
Informationen zum Zitationsindex: Master Journal List
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Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
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Arbeitsgruppen |
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Kooperationen
Organisation | Adresse | ||
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Technische Hochschule Ingolstadt
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DE
- 85049
Ingolstadt |
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