Publikation: Radar-Inertial State-Estimation for UAV...
Stammdaten
Titel: | Radar-Inertial State-Estimation for UAV Motion in Highly Agile Manoeuvres |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | Multicopter Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are known for their high agility and aggressive manoeuvres. Despite significant advances in state estimation for such vehicles with multiple sensors, their accurate state estimation in highly agile manoeuvres is still a challenge in the research community. In this paper, we present a radar-inertial based method for estimating the full 6D pose and 3D velocity of a UAV including sensor extrinsics and Inertial Measurement Unit (IMU) intrinsics. In an Extended Kalman Filter (EKF) framework, we fuse range measurements of corner reflectors detected by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) radar sensor together with IMU readings. Our tightly coupled fusion approach and the high-frequency state correction together with the inherent benefits of radar sensors (e.g. resilience to aerosols, light changes, etc) enables tracking of highly aggressive trajectories in real experiments which are shown to be particularly challenging for a state of the art Visual-Inertial Odometry (VIO) approach we compare against. |
Schlagworte: | Estimation error, Radar measurements, Green products, Radar, Sensor fusion, Autonomous aerial vehicles, Radar tracking |
Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 26.07.2022 (Online) |
Erschienen in: |
Proceedings of the 2022 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Proceedings of the 2022 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
(
IEEE;
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS) |
Bandnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | - |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 26.07.2022 |
ISBN (e-book): |
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eISSN: | 2575-7296 |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/ICUAS54217.2022.9836130 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9836130 |
Open Access |
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AutorInnen
Jan Kazimierz Michalczyk (intern) |
Christian Schöffmann (intern) |
Alessandro Fornasier (intern) |
Jan Steinbrener (intern) |
Stephan Michael Weiss (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Intelligente Systemtechnologien
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster |
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Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
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